Ein verteilt-parametrischer Zugang zur Regelung von Multi-Agentensystemen.

Freudenthaler, Gerhard and Meurer, Thomas (2017) Ein verteilt-parametrischer Zugang zur Regelung von Multi-Agentensystemen. at - Automatisierungstechnik, 65 (8). DOI 10.1515/auto-2017-0018.

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Abstract

Es wird eine 2-Freiheitsgraderegelung (2-FHG) für die Formationsregelung eines Multi-Agentensystems in gewünschte Profile entwickelt. Dabei wird ein Kontinuumsmodell in Form einer modifizierten viskosen Burgersgleichung herangezogen. Für diese Form der Agentendynamik kann eine flachheitsbasierte Vorsteuerung mit einer Backstepping-basierten Randwertregelung kombiniert werden, welche das Folgefehlersystem stabilisiert. Es wird gezeigt, dass die Einführung eines verteilt-parametrischen Exosystems die translatorische Verschiebung der Formation ermöglicht. Die Übertragung der Regelungsstrategie von einem unendlich-dimensionalen, kontinuierlichen zu einem endlich-dimensionalen, diskreten Multi-Agentensystem erfolgt durch geeignete Diskretisierung, welche die notwendige Kommunikationstopologie einprägt. Die Ergebnisse werden in Simulationen evaluiert.

Document Type: Article
Keywords: Multi-agent systems; distributed parameter systems; flatness; backstepping; formation control; stabilisation; tracking control; partial differential equation
Research affiliation: Kiel University > Kiel Marine Science
OceanRep > The Future Ocean - Cluster of Excellence
Kiel University
Refereed: Yes
Open Access Journal?: No
DOI etc.: 10.1515/auto-2017-0018
ISSN: 0178-2312
Projects: Future Ocean
Date Deposited: 04 Dec 2018 14:09
Last Modified: 24 Apr 2019 13:01
URI: http://oceanrep.geomar.de/id/eprint/44842

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